近年来城市化建设提速，高压电缆增速达到近百公里，其中地下电力电缆隧道、地下城市综合管廊电力舱的投运将在近二年内出现集中性投运情况。地下空间设备规模急增，依靠传统运检模式难以维系。电缆运检中心开始积极探索基于多隧道共享智能管理的立体化运检+集中监控的模式，而在地下隧道或综合管廊中投放巡检机器人，正是这种模式下的机器代人、智慧管理的具体应用。
7月9日，电缆运检中心开展了2021年“聚能强缆”技术交流论坛第二期讲座，就隧道巡检机器人功能及控制策略进行了学习交流。本次讲座还邀请到了隧道巡检机器人研制厂家，对隧道巡检机器人的性能参数、系统架构、功能、控制策略等进行了经验分享。讲座上，大家积极参与讨论，针对大家提出的不同问题，厂家老师也进行了详细的解答。
隧道巡检机器人的特点
隧道巡检机器人呈链条形构型，重量分布均衡，轨道负荷小，通过性好，能适应电缆隧道的狭长空间。其模块化的系统架构，可灵活配置各类功能，还具有高防护等级，抗强电磁场干扰能力，防水防尘，适应多种巡检环境。机器人还随身配备可见光相机和红外热成像仪，能够对巡检视频进行实时识别分析并报警。其全自动、实时、不间断的巡检和预警功能，能够消除人为因素的不良影响，减少劳动工作量，并确保巡检的实时性和有效性。
隧道巡检机器人系统功能
在数控平台中，运维人员可对机器人进行各种类型的运动控制，包括机器人的运行状态、灯光的开启与关闭、云台的多方向运动和摄像头的录制控制。机器人配备的传感器可实时收集周围的环境数据，并进行日志记录。
此外，运维人员还可在平台上进行巡检规划，包括查询巡检任务、新建巡检任务、下载巡检任务报告和制定巡检策略。
机器人本身还具有强大的配置功能，包括机器人信息管理、摄像头信息管理、隧道区域管理、隧道设备管理、细水雾管理、巡检模板管理等功能，而这些都可以在平台上进行信息调取与操作。
隧道巡检机器人控制策略
隧道巡检机器人的控制策略主要分为巡检控制策略与充电控制策略。巡检过程的控制策略共分为五步：
(1)接收到任务请求；(2)定位运动到***个巡检点，梯度减速运动到巡检点；(3)按照巡检任务定义的动作执行巡检任务(拍照、测温、气体检测)；(4)上报巡检点结果，并向下一个巡检点移动；(5)任务完成后上报任务结果。
充电过程的控制策略同样分为五步：
(1)收到充电请求/自动充电生效；(2)机器人自动查找***近的充电位置；(3)机器人先快速移动到充电座附件，在已相当慢的速度进行充电对接；(4)对接成功15s后充电箱开启充电；(5)充电成功则机器人进入休眠,否则机器人重新尝试充电对接。
本次隧道巡检机器人功能及控制策略技术讲座圆满结束。下阶段，电缆中心将围绕隧道平台自动化监控系统和地下生态管理模式继续开展相关知识交流与技术讲座，从而提升运维人员的技术水平，并为高效综合利用地下资源做好前期准备。